根据使用的主要教学方法来分，美术课堂教学类型主要有练习课、讲授课与（）。A.综合课B.欣

某单位反馈系统结构图如图所示，其中，r(t)=t，d(t)=-0.5，试计算该系统的稳态误差。

已知某单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号r(t)=2+2t+t²时，试求系统的稳态误差。

已知单位负反馈控制系统的开环传递函数如下。试求其静态位置、速度和加速度误差系数，并求当输入信号为(a)r(t)=1(t)；(b)r(t)=2t；(c)r(t)=t²；(d)r(t)=1+2t+t²时系统的稳态误差。

某单位负反馈系统的结构图如图所示，要求：（1）确定系统特征参数阻尼比、自然频率与其实际参数的关系（30分） （2）若K=16，T=0.25，计算该系统的各动态性能指标。（40分） （3）当输入信号为r(t)=A*1(t)时，求该系统的稳态误差。（30分）

速度控制系统如图所示。输入信号r(t)和扰动信号d(t)都是单位斜坡函数。为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例一微分元件后再进入系统。

（1）试计算K_d=0时，系统的稳态误差。

（2）欲使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，K_d应为何值？

已知控制系统结构图如图5-74所示。

当输入r(t)=2 sint时，系统的稳态输出Cs(t)=4sin(t-45°)。试确定系统的参数ζ、ωn。

某位置随动系统结构图如图所示。已知K₂=13600，K₃=27.6密位/(V·s)。负载扰动引起的电压降为I_dLR=10V。设计指标为：位置输入稳态误差e_sp≤1密位，当输入轴最高转速为=1000密位/s时，系统的稳态原理误差e_sv≤2密位，求：

某离散控制系统（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t时.该系统稳态误差为∞。

某离散控制系统（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t时.该系统稳态误差为∞。