冲击摆如图6-15所示，由摆杆OA及摆锤组成，若将OA看成质量为m，长为l的均质细长杆;将B看成质量为m

图(a)所示小车重为W₁，下悬一摆，摆按规律φ=φ₀coskt摆动。k为常数，设摆锤B重为W₂，摆长为l，摆杆的重量及各处摩擦不计，求系统从静止开始运动后小车的运动方程。

以质量为m的弹丸，穿过如图所示的摆锤后，速率由ν减少到ν/2。已知摆锤的质量为m'，摆线长度为l，如果摆锤能在垂直平面内完成一个完全的圆周运动，在冲击摆问题中，若以质量为m'的均匀细棒代替柔绳，弹丸速度的最小值应是多少?

图所示单摆。已知摆长为l，摆锤质量为m，弹簧刚性系数为k，阻尼器、阻尼系数为c。在平衡位置时，弹簧无变形，摆杆质量不计。求系统的无阻尼固有频率和衰减振动频率。