系统的结构图如图2－6－26 所示。图中K＞0,T＞0,误差的定义为R－C。①设计G_{1<／sub>（s)、Gc<／sub>（s)使系统}

已知系统结构图如图7-10所示，其中K=10，T=0.2s，r(t)=1+t+3t²，试求其闭环脉冲传递函数，并计算其稳态误差。

  

已知离散系统结构图如图7-6所示，T为采样周期。

(1)要求系统在r(t)=t作用下的稳态误差ess=0．1T，试确定相应的开环增益K。 (2)当K=10时，确定使系统稳定的采样周期T的取值范围。

系统结构如图3-1所示，Gs=K/[s(Ts+1)]，定义误差e(t)=r(t)-c(t)。

(1) 若希望图a中，系统所有的特征根位于s平面上s=-2的左侧，且阻尼比为0.5，求满足条件的K，T的取值范围。

(2)求图a系统的单位斜坡输入下的稳态误差。

(3)为了使稳态误差为零，让斜坡输入先通过一个比例微分环节，如图b所示，试求出合适的KD值。

控制系统结构图如图6-2所示，其中，为了减少时间常数T₂的影响，提高系统快速性，现采用位置反馈的校正方式，使时间常数T₂诚小为原来的0.2，要求:

(1)画出校正后系统的结构图；

(2)确定位置反馈系数K;

(3)为了使校正后系统对于阶跃输入的稳态误差保持不变，K₁应作何调整?

某单位反馈系统结构图如图所示，其中，r(t)=t，d(t)=-0.5，试计算该系统的稳态误差。

   

伺服系统的结构图如图所示。计算3种输入下的系统给定误差：

  

系统结构如图3．62所示，

，定义误差e(t)=r(t)-c(t)。 试求： (1)若希望图3-62(a)中系统所有的特征根位于s平面上s=-2的左侧，且阻尼比为0．5，求满足条件的K，T的取值范围。 (2)求图3-62(a)系统的单位斜坡输入下的稳态误差。 (3)为了使稳态误差为零，让斜坡输入先通过一个比例微分环节，如图3-62(b)所示，试求出合适的K0值。

采样系统结构图如图7-9所示，设T=0.2s，输入信号为

    

试用静态误差系数法求系统的稳态误差。

   

设系统结构图如图5-1所示，试确定输入信号r(t)=sin(t+30°)-cos(2t-45°)作用下，系统的稳态误差ess(t)。

如图3-2所示的控制系统结构图，误差E(s)在输入端定义，扰动输入n(t)=2×1(t)。

(1) 试求K=40时，系统在扰动输入下的稳态输出和稳态误差。

(2)若K=20，其结果又如何?

(3)在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果有何影响?在扰动作用点之后的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果又有何影响?