控制系统结构图如图6-2所示，其中，为了减少时间常数T₂的影响，提高系统快速性，现采用位置反

轨连图。图(b)中T功微分时间常数，试绘制以T为参变量的根轨迹图。

设控制系统的结构图如图所示。图中，τ为微分时间常数，试绘制以τ为参变量的根轨迹图。

   

设复合控制系统的方框图如图6-22所示，其中。试确定W_c(s)、W₁(s)及K₁使系统的输出完全不受扰动的影响，且单位阶跃响应的超调虽σ%=25%，调节时间t_c=4s

控制系统的结构如图3-3所示。

(1)当输入r(t)为单位阶跃函数，n(t)=0时，试选择K和K_t,使得闭环系统的超调虽σ%=40%,调整时间;并计算稳态位置，速度和加速度误差系数K_p、K_v、K_a;

(2)设干扰n(t)=0,输入r(t)=t,试问K和K_t之值对稳态误差有何影响?

(3)设输入r(t)=0。当干扰n(t)为单位阶跃函数时，K和K_t之值对稳态误差有何影响?

图2-3-6为人造卫星姿态控制系统简化结构图。假设控制器的时间常数T=3s,力矩与惯量比K/J=2/9rad²·s^-2,试求系统的阻尼比及各项动态性能指标。

控制系统方框图如图3-4所示。试求:

(1)当K₁=25和K_t=0时，系统的阻尼系数ξ，无阳尼自然振荡频率ω_n以及系统对单位斜坡输入的稳态

误差e_ss;

(2)当K₁=25和K_t=4时重复(1)的要求;

(3)要使系统的阻尼系数ξ=0.7，在单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差e_ss=0.1。试确定K₁和K_t的数值，并计算在此参数情况下，系统单位阶跃响应的超调虽，上升时间和调整时间。

控制系统的方框图如图所示，当n(t)=0、x_i(t)=1(t)时，系统的超调量M_P=16.3%，调节时间t_s=0.8s(△=2%)；当n(t)=1(t)时，试确定参数K₁、K₂、τ的值。

  

某随动控制系统结构如图3-9所示。已知K₁=40V/rad，K₂=0.5rad/(V·s)，T=0.2s，τ=2V/rad。试求：

  (1)加入速度反馈前后闭环系统动态性能指标(调节时间和超调量)；

  (2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，τ应取何值？

    

已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:

(1)速度稳态误差系数K_v≥5s^-1;

(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;

(3)调节时间t_e(5%)≤2s。

试确定前置放大器增益k₁及测速反馈系数k_t(k_t要求在0~1间选取)。

机器人控制系统结构如图所示。试确定参数K₁，K₂值，使系统阶跃响应的峰值时间t_p=0.5s，超调量σ%=2%。