图示平面机构中，滑块A可沿OD杆滑动，杆AE和杆AB通过铰链与滑块A相连。圆柱体B半径为r，在半径为R=2r的圆弧槽内作纯滚动。图示瞬时圆柱体位于圆弧槽的最低点，其角速度为ω1，角加速度为α1，，求图示瞬时杆AE的速度和加速度，杆OD的角速度和角加速度。

轮B沿圆弧轨道作无滑动的滚动。轮B的半径为r=2cm,圆弧轨道的半径为R=5cm，在图示位置滑块A离圆弧轨道中心的距离为l=4cm。试求该瞬时连杆AB的角加速度及轮B的角加速度。

图示为刨齿机的进刀机构，曲柄O₁A以匀角速度ω₁转动，通过连杆AB使圆盘绕O₂轴摆动．圆盘上刻有直槽EF，盘摆动时，借可在槽内滑动的滑块C推动刨刀D(与杆CD固连)往复运动．已知h及ω₁，O₁A=r，O₂B=2r，AB=3r．求当连杆AB与刨刀运动方向平行时(即图示水平位置)：

  

   (1)圆盘的角速度ω₁；

  (2)连杆AB的角速度ω_AB；

  (3)刨刀的速度v_D．

摆杆机构如图(a)所示。摆杆AB通过在滑槽中的滑块M带动曲柄OM绕O轴转动。已知：曲柄长r=225mm。在图示位置时，曲柄处于水平位置，θ=45°，摆杆AB的角速度为ω_A，角加速度α_A=0。试求该瞬时曲柄OM的角速度。

  

图示平面机构，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接吧，曲柄OA以匀角速度ω₁=2rad/s转动，O2D=l=3√3cm，试求当φ=30°时，O1D角速度ω_C与角加速度ε_C(大小与转向)。

  

用题图(a)，(b)所示曲柄滑块机构和摆动导杆杆组通过轨迹点串联组台，来实现导杆在单边有较长时间的停歇特性。已知曲柄滑块机构尺寸为，l_AB=20mm，l_BC=40mm，l_BD=90mm。D点的轨迹图如图(b)所示，小圆圈边数字为对应的曲柄转角及位置。要求导杆摆动角度ψ=40°。

  

  

如图所示平面曲杆ABCD的A处为普通滑动轴承，C点作用有铅垂力F=1000N，D处为球铰，B处用绳子拉住，且AB杆与BD杆垂直，求绳子的拉力F_B及A、D两处的约束力。