图示平面机构中，杆OAD以匀角速度ω绕轴O转动，轮B由连杆AB带动在固定轮上做纯滚动，同时通过套筒D带动杆O1D转动。尺寸OA=AD=r，轮B半径为r，固定轮半径R=2r。 求：在图示瞬时，杆AB的角速度，轮B的角速度，杆O1D的角速度； 杆AB的角加速度，轮B的角加速度，杆O1D的角加速度。 

A、

B、

C、0

D、

图示平面机构，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接吧，曲柄OA以匀角速度ω₁=2rad/s转动，O2D=l=3√3cm，试求当φ=30°时，O1D角速度ω_C与角加速度ε_C(大小与转向)。

机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO₁长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O₁点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。

A．

B．

C．

D．