习题5.11: 下面关于试凑法确定PID参数的说法错误的是：（)

A、增量式PID比较安全，因为一旦计算机出现故障，输出控制指令为零时，执行机构的位置仍可保持前一步的位置，不会给被控对象带来较大的扰动；

B、计算时不需要进行累加，仅需最近几次误差的采样值；

C、增量式PID控制器可以从位置式PID控制器变换得到；

D、增量式PID的控制效果比位置PID控制控制效果好；

E、执行机构的实际位置需要用计算机以外的其他硬件(如步进电机)实现；

A、因长时间出现偏差或偏差较大，计算出的控制量很大，超出D/A转换器所能表示的数值范围，所以出现积分饱和现象；

B、当控制量达到饱和后，闭环控制系统相当于被断开；

C、可以采用积分分离法实现积分饱和抑制；

D、可以采用遇限削弱积分发实现积分饱和抑制；

E、可以采用不完全微分PID方法实现积分饱和抑制；

B.Ki、Kp、Kd

C.Kd、Ki、Kp

D.Kp、Ki、Kd

下列关于比例积分微分PID控制的说法错误的是（ ）。

A、PID控制器不能提高系统的稳态性能

B、PID作用除了增加一个位于坐标原点的开环极点之外，还提供两个负实零点

C、PID控制在提高系统动态性能方面具有更大的优势

D、PID控制器广泛应用于工业控制系统中

下列关于比例积分微分PID控制的说法错误的是（ ）。

A、PID控制器不能提高系统的稳态性能

B、PID作用除了增加一个位于坐标原点的开环极点之外，还提供两个负实零点

C、PID控制在提高系统动态性能方面具有更大的优势

D、PID控制器广泛应用于工业控制系统中