第1题
A、不利于实现几何空间全局最优
B、不利于适应环境动态变化
C、不利于考虑机器人运动学动力学约束
D、不能保证路径可实现
E、偏离路径时没有到达目标的全局信息
第5题
A、轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。
B、轨迹规划需要以路径为基础,考虑机器人的运动学和动力学约束。
C、地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划,需要规划位置和方向三个维度。
D、由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题,因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。
第8题
A、在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程,利用末端位姿参数求得驱动变量。
B、直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式,代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C、由驱动变量得到末端位姿参数
D、以上都不对
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