下列关于“机器人单关节位置控制器路径点的获取方式”说法正确的是（）

A、可编程控制器可以取代传统的继电器逻辑控制

B、可编程控制器主要用于机械运动和位置的控制，经常使用于机床、装配机械、机器人、电梯等控制系统

C、可编程控制器只有用于逻辑控制，不能进行用于大量的数据处理

D、可编程控制器具有通信功能，可以实现与计算机、变频器等设备之间的通信

A.大于1

B.小于1

C.等于1

D.小于或等于1

机器人终端效应器(手)的力量来自()。

A.机器人的全部关节

B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节

以下关于机器人的定义描述正确的是:()

A、机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。

B、机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

C、机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。

D、工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。

A、电位式位移传感器

B、光电编码器

C、角速度传感器

D、霍尔元件位移传感器

机器人轨迹控制过程需要通过求解( )获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在( )情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜(NX100)的组合时

B.更换电机、绝对编码器时

C.存储内存被删除时 (更换NCP01 基板、电池耗尽时等)

D.机器人碰撞工件，原点偏移时

A、位置控制

B、点位控制

C、连续轨迹控制

D、力和位置混合控制

机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： ( ) 。 A .PID控制器

A.位置控制器

B.作业控制器

C.运动控制器

D.驱动控制器

E.可编程控制器

A、关节驱动器轴上

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、机座