带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r（t)=Rt，扰动作用为N（t)=N.1（t)，R，N为

设采用了非线性反馈的某控制系统结构图如题图所示，试采用等倾线法绘制输入信号为r(t)=R.1(t)时系统的相轨迹图。

采样控制系统如题图所示，输入信号r(t)=1(t)，试确定最少拍控制时的控制器D(z)。

实验测得单位反馈控制系统在输入信号为r(t)=1(t)时，其输出信号c(t)的响应曲线如题图所示，试确定系统的开环传递函数。

速度控制系统如图所示。输入信号r(t)和扰动信号d(t)都是单位斜坡函数。为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例一微分元件后再进入系统。

（1）试计算K_d=0时，系统的稳态误差。

（2）欲使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，K_d应为何值？

已知系统的结构图如图所示，图中R(s)为输入信号，N(5)为干扰信号，试求传递函数。

   

某种非线性积分器，输入信号为正弦信号时，其输入输出波形如题图所示

设某离散系统的结构图如图所示，试求该系统的输出脉冲序列。设采样周期T=2s，输入信号r(t)=2t，扰动信号n(t)=1(t)。

  

已知某位置控制系统的结构图如图所示，要求计算当位置输入信号R(t)=0.5t时系统的稳态误差，并用MATLAB进行仿真分析，加以验证。

  

已知二阶系统的结构图如题图所示，试采用非线性输入控制方法，使得系统单位阶跃响应的超调量为零，设计分段阶跃信号的幅值R₁和R₂，并确定切换时间t_e。

Kurybokas非线性积分器在输入信号为余弦信号时，其输入输出波形如题图所示。由分段算式：