计算机机构自由度的目的()。

整个搬运机构能完成四个自由度动作，（)、（)、（)、（)。

差动轮系是机构自由度等于（)的周转轮系。

计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断：（A)（)，（B)局部自由度，（C)虚约束。

机构中的复合铰链是指（);局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度;虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。