设单位反馈系统的开环传递函数： 试求当输入信号r（t)=1＋2t＋t2时，系统的稳态误差。

设单位反馈系统的开环传递函数：

输入信号为r(t)=(a+bt).l(t)。其中K0、Km、Kf、i、Tf、Tm均为正数，a和b为己知正常数。如果要求闭环系统的稳态误差ess＜ε0，其中ε0＞0，试求系统各参数满足的条件。

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如图3-60所示的控制系统结构图，误差E(s)在输入端定义，扰动输入n(t)=2．1(t)。

试求： (1)试求K=40时，系统在扰动输入下的稳态输出和稳态误差。 (2)若K=20，其结果又如何? (3)在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果有什么影响?在扰动作用点之后的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果又有什么影响?

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已知系统如图3-59所示。

试求： (1)为使系统阶跃响应动态性能指标σ％=16．3％，ts=1．65s(△=0．05)，试确定Kg和Kb 的取值。 (2)求满足(1)时系统在给定信号r(t)=1+2t作用下的稳态误差ess。

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已知调速系统如图3-58所示。

设系统误差从系统输入端定义，为系统输入量的实际值与希望值之差。试求： (1)动态误差系数C0、C1和C2。 (2)r(t)=l(t)时输出端稳态误差。 (3)r(t)=l(t)时输入端稳态误差

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