周转齿轮传动机构放在水平面内，如图13－20所示。已知动齿轮半径为r，质量为m1，可看成为均质圆盘；曲柄OA，质量为

周转齿轮传动机构放在水平面内，如图13-20所示。已知动齿轮半径为r，质量为m₁，可看成为均质圆盘；曲柄OA，质量为m₂，可看成为均质杆；定齿轮半径为R。在曲柄上作用一不变的力偶，其矩为M，使此机构由静止开始运动。求曲柄转过ψ角后的角速度和角加速度。