控制系统如图所示，若使系统在斜坡输入下的稳态误差为零， 应取为（）。 （定义误差e(t)=r(t)-c(t)） 

A、Kc =K

B、Kc =1/K

C、Kc =T/K

D、Kc =K/T

A、

B、

C、

D、

A、

B、

C、

D、

A、0

B、0.1

C、0.5

D、1

E、

A、0

B、0.1

C、0.5

D、1

E、

设复合控制系统如图6-37所示。若要求闭环回路处于过阻尼状态，且在单位斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定K值及前馈补偿装置G_c(s)。

为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。

①当K_d=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。

②选择K_d,使系统的稳态误差为零。