曲柄摇杆机构的摇杆，在两极限位置之间的夹角ψ，叫做摇杆的摆角。（）

杆CD的一个极限位置与机架间的夹角试用图解法确定其余三竿的长度。

欲改变曲柄摇杆机构摇杆摆角的大小，一般采用的方法是(  )。

  A．改变曲柄长度 B．改变连杆长度 C．改变摇杆长度  D．改变机架长度

试用图解法设计一曲柄摇杆机构。已知摇杆长l_CD=100mm，最大摆角ψ=45°，行程速比系数K=1.4，机架长l_AD=76mm。

如图6-59 所示曲柄摇杆机构，巳知摇杆长c=420mm,摆程角ψ=60°，行程速比系数K=1.25，若远极位时机构的传动角，求各杆长a, b，d,并校验机构最小传动角。

下图所示为一曲柄摇杆机构ABCD。已知摇杆CD长l_CD=60mm，其摆角φ=50°，行程速比系数K=1.5，试设计该机构，并满足机架长度l_AD等于连杆长度l_BC与曲柄长度l_AB之差。

按极限位置作空间RSSR四杆机构的设计。已知曲柄A和摇杆CD的转轴互相垂直交错，x=200mm，y=200mm，z=500mm，摇杆长度CD=200mm，摇杆的摆角ψ=60°，摇杆处于极限位置时球面副中心的位置C_Ⅰ及C_Ⅱ也位于曲柄的旋转平面内，要求算出曲柄和连杆的长度AB和BC。

 

图(a)所示为一由两个四杆机构串联而成的六杆机构的示意图，前一级四杆机构为曲柄摇杆机构，后一级为摇杆滑块机构。已知l_CD=90mm，l_AD=81mm，F₁、F₂为滑块的两个极位，S₁=117mm，滑块行程S₂=82mm，摇杆摆角φ=60°，行程速比系数K=1.5。试没计此六杆机构，并求出滑块的最小传动角γ_min。