机器人常用的减速器有________和RV减速器。

【判断题】工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则多采用谐波减速器。

RV减速器多用在机器人的腰臂部。

因RV减速器体积庞大，尚未被广泛应用于工业机器人

在电机驱动的机器人关节中，一般需要配置较大减速比的减速机，工业机器人中典型的减速机包括（）减速机和RV减速机。

RV减速机主要用于（ ）公斤以上的机器人关节，而谐波减速机则运用在（ ）公斤以下机器人关节。

1. 臂部是建筑机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，确定手部的位姿。（ ） 2. 建筑建筑机器人的手部为专用部件，通用性比较差。（ ） 3. 一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。（ ）

机器人本体结构中，一轴-三轴电机搭配（ ）减速机，四轴-六轴电机搭配（ ）减速机。

工业机器人中常用的减速器有 、 和摆线针轮减速器

工业机器人常用的减速器有：