阅读gmappinghttp://wiki.ros.org/gmapping文档，要正常运行需要提供哪些数据（订阅哪些topic）？

A、作用为多传感器融合，进行更准确的位姿估计

B、可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel Odometry

C、默认发布robot_pose_ekf/odom_combined消息

D、默认发布odom → base_footprint的tf

A、AMCL是一种SLAM算法，自适应蒙特卡洛算法

B、Gmapping是一种SLAM算法，对于里程计的误差，slam_gmapping节点会把修正发布到map<-->odom这段tf上

C、Karto是一种SLAM算法，需要激光雷达和里程计作为输入

D、Navigation中提供了dwa、A*、Dijkstra等路径规划算法

A、TurtleBot3

B、PR2

C、Pioneer 3-AT

D、XBot

A、rosmaster，节点管理器

B、parameter server，参数服务器

C、rosout，日志系统

D、roscomm，ROS通信架构

E、roscpp和rospy，ROS的客户端库

A、CMakeLists.txt

B、package.xml

C、*.cpp

D、README.md

E、*.h

A．Rosiglitazone  B．Miglitol

  C．两者均是  D．两者均不是

According to Frost’s recollection, what does “the darkest evening of the year” mean to him in his poem “Stopping by Woods on a Snowy Evening”?

A.It means figuratively to the poet the darkest evening both in time and economy.

B.It means figuratively to the poet the darkest evening of the year in economy.

C.It means figuratively to the poet the darkest evening of the year in time.

D.It means figuratively to the poet a happy evening both in time and economy.

（二）上海大成公司（319098xxxx）接受上海精密仪器仪表有限公司（319092xxxx）的委托，向海关申报出口一批由上海精密仪器仪表有限公司生产的万能工具显微镜，法定计量单位同成交单位，外汇核销单编号为015936837。 COMMERCIAL INVOICE ISSUER： Shanghai Precision Instrument Co., Ltd. No.195 Pingliang Rd,Shanghai China. Tel: 86-21-65730725 65729108 Fax: 86-21-65730726 Invoice No: ID007B

Date: February 11,2003

Terms: FCA SHANGHAI DOCUMENTS AGAINST PAYMENT

TO: ZHOGUO BOS TOWEL CO.,LTD 28/F WEST ZONE LIWANG LOS ANGELES, U.S.A

SHIPPING BY AIR

From SHANGHAI TO LOS ANGELES U.S.A

Marks& No.s

ZHB 03SHXY-007B MADE IN CHINA

Universal Tool-Maker's Microscope 4XB 100-1250X AT USD5720/SET QUANTITY：15SET

LESS PREPAYMENT 20% LESS DISCOUNT 5%

Amount

USD85,800.00

USD17,160.00 USD 4,290.00

TO BE INVOICED:

USD64,350.00

Shanghai Precision Instrument Co., Ltd.

资料4: PACKING LIST

MESSER: ZHOGUO BOS TOWEL CO.,LTDInvoice No: ID007B 28/F WEST ZONE LIWANGDate: February 11,2003 LOS ANGELES, U.S.A

SHIPPING FROM SHANGHAI TO LOS ANGELES FOR TRANSSHIPMENT TO ROME B/L No: 999-8790-5678HOUSE A.W.B NEC10539876

TO: ZHOGUO BOS TOWEL CO.,LTD 28/F WEST ZONE LIWANG LOS ANGELES, U.S.A

Order No: 03SHXY-007B

Terms of Payment: DOCUMENTS AGAINST PAYMENT

Ship:BY AIR

FLIGHT: AC3207

MARKS .

Description OF GOODS

Quantity

N.W (kgs)

G.W (kgs)

ZHBUniversal Tool-Maker's Microscope?15 Set5051 03SHXY-007B4XB 100-1250X MADE IN CHINA

TOTAL:?750KGS?765KGS PACKED IN 15CTNS TO ONE PALLET FREIGHT: USD300.00 INSURANCE:3‰

Issued By: Shanghai Precision Instrument Co., Ltd. 中华人民共和国海关出口货物报关单 预录入编号：海关编号： 出口口岸 备案号

（A）出口日期

申报日期

（B）经营单位 上海大成公司319098xxxx

（C）运输方式 5

（D）运输工具名称 AC3207

（E）提运单号 999-8790-5678*NEC10539876

（F）发货单位 上海精密仪器仪表有限公司319092xxxx

（G）贸易方式 0110

（H）征免性质 101

（I）结汇方式 付款交单

许可证号

（J）运抵国（地区） 美国

（K）指运港 洛杉矶

境内货源地

（L）批准文号 015936837

（M）成交方式 3

(N)运费

保费

（O）杂费

合同协议号

件数

（P）包装种类 托盘

毛重（公斤）

净重（公斤）

（Q）集装箱号 0

随附单据

生产厂家

标记唛码及备注

项号商品编码（R）商品名称．规格型号 （S）数量及单位（T）最终目的国单价总价币值征免

万能工具显微镜15 台意大利85,800 4XB 100-1250X

税费征收情况

录入员录入单位

兹声明以上申报无讹并承担法律责任

海关审单批注放行日期（签章） 审单?审价

报关员

单位地址路号

邮编电话填制日期

征税统计

查验放行

A、树

B、链表

C、队列

D、栈