采用可编程控制器组成的控制装置中，（）是控制核心。

任务实施 1 工作站的功能 工业机器人基础练习工作站综合应用多学科技术,适用于机械原理、自动控制原理、电气控制与可编程控制器、传感器与检测技术、计算机控制技术等课程的实践教学。具体功能如下: （）工业机器人基础练习工作站是由控制单元、供料单元、分拣单元、加工单元、仓储单元、绘图单元及工业机器人组成,供料单元先进行物料的储存以及供给,再由分拣单元进行输送以及分拣,分拣完成后工业机器人进行抓取,然后放到加工站进行加工,加工完成后工业机器人按照要求把加工好的物料放到仓储库里。 2 工作站组成 工业机器人基础练习工作站由以下几部分组成,如表 4-1 所示

A、预畸，改变控制阀阀芯的流通截面形状，使理想流量特性比等百分比流量特性更下凹，补偿s所造成的上凸

B、采用非线性补偿，如采用阀门定位器，通过改变反馈凸轮的形状或设定通道增加非线性环节，也可采用软件编程实现非线性补偿环节，使总开环增益保持基本不变

C、将流量作为副被控变量，组成串级控制系统

D、采用变频调速，取消控制阀，采用变频器实现变频调速控制

CD-I光盘实时操作系统CD-RTOS(Compact Disc-Real Time Operating System)控制CD-I整个系统的硬件和其他软件的协调运行，它主要由(4)组成。

A．系统相关库、光盘实时操作系统核、管理程序、设备驱动程序

B．系统RAM常驻模块、驱动器接口模块、高层次模块(库函数和工具函数)、应用层

C．硬件驱动软件、视频讨论应用软件、分布式协同编辑应用软件、多媒体电子邮件应用软件

D．实时核、音频处理管理器、资源管理器、设备驱动器、应用编程接口、应用软件

试题三（共15分）

阅读下列说明和图，回答问题1至问题3，将解答填入答题纸的对应栏内。

【说明】

某软件公司欲设计实现一个虚拟世界仿真系统。系统中的虚拟世界用于模拟现实世界中的不同环境（由用户设置并创建），用户通过操作仿真系统中的1~2个机器人来探索虚拟世界。机器人维护着两个变量b1和b2，用来保存从虚拟世界中读取的字符。

该系统的主要功能描述如下：

（1）机器人探索虚拟世界（RunRobots）。用户使用编辑器（Editor）编写文件以设置想要模拟的环境，将文件导入系统（LoadFile）从而在仿真系统中建立虚拟世界（SetupWorld）。机器人在虚拟世界中的行为也在文件中进行定义，建立机器人的探索行为程序（SetupProgram）。机器人在虚拟世界中探索时（RunProgram），有2种运行模式：

①自动控制（Run）：事先编排好机器人的动作序列（指令（Instruction）），执行指令，使机器人可以连续动作。若干条指令构成机器人的指令集（InstructionSet）。

②单步控制(Step)：自动控制方式的一种特殊形式，只执行指定指令中的一个动作。

（2）手动控制机器人（ManipulateRobots）。选定1个机器人后（SelectRobot），可以采用手动方式控制它。手动控制有4种方式：

①Move：机器人朝着正前方移动一个交叉点。

②Left：机器人原地沿逆时针方向旋转90度。

③Read：机器人读取其所在位置的字符，并将这个字符的值赋给b1；如果这个位置上没有字符，则不改变b1的当前值。

④Write：将b1中的字符写入机器人当前所在的位置，如果这个位置上已经有字符，该字符的值将会被b1的值替代。如果这时b1没有值，即在执行Write动作之前没有执行过任何Read动作，那么需要提示用户相应的错误信息（ShowErrors）。

手动控制与单步控制的区别在于，单步控制时执行的是指令中的动作，只有一种控制方式，即执行下个动作；而手动控制时有4种动作。

现采用面向对象方法设计并实现该仿真系统，得到如图3-1所示的用例图和图3-2所示的初始类图。图3-2中的类“Interpreter”和“Parser”用于解析描述虚拟世界的文件以及机器人行为文件中的指令集。

图3-1用例图

图3-4初始类图

【问题1】（6分）

根据说明中的描述，给出图3-1中U1～U6所对应的用例名。

【问题2】（4分）

图3-1中用例U1～U6分别与哪个（哪些）用例之间有关系，是何种关系？

【问题3】（5分）

根据说明中的描述，给出图3-2中C1～C5所对应的类名。

现代数控机床的数控系统是由机床控制程序、数控装置、可编程控制器、主轴控制系统及进给控制系统等组成，其核心部分是( )。

A.进给控制系统

B.可编程控制器

C.数控装置

D.主轴控制系统

采用可编程控制器替换原设备中庞大复杂的继电器控制装置，这种数控改造手段称为（ ）。

A.变频器改造设备

B.经济型数控改造设备

C.数控专用改造设备

D.PLC改造设备

A、进给控制系统

B、可编程控制器

C、数控装置

D、主轴控制系统

此题为判断题(对，错)。

数控机床数控系统由 , , ,可编程控制器,执行机构,电气控制装置,机床本体,辅助控制装置,通讯装置和测量装置组成。 2、 主轴驱动系统包括 、 、 、传动机构和主轴。 3、 数控机床主轴驱动装置根据主轴速度控制信号的不同可分为 和 的主轴驱动装置。 4、 数控机床的使用寿命期有 、相对稳定运行期和 三个阶段。 5、 数控机床机械故障诊断包括对机床运行状态的 、预测和 三个方面的内容。其实用诊断方法有 、 、听、触、嗅等。 6、 数控机床 PLC 输入元件有: 、行程开关、 、压力开关和

可编程控制器和继电器控制系统相类似，也是由输入、逻辑控制和输出三部分组成。

此题为判断题(对，错)。